設定→ドコモのサービス/クラウド→USBデバッグ切り替え にチェックを入れます。
USBをつなぎなおすと、開発者サービスの設定ダイアログが出るので、そこで開発者サービスの設定が直せます。
なんてトリッキーな箇所で設定することになってるんでしょーねー。
ちなみに、ビルド番号を何回もタップしても、この設定ができます。
なお、私の開発環境（2015年10月21日時点）では、ADTを利用していますが、ドライバーをインストールしないとデバッグできませんでした。
下記のページにインストール方法がありますので、その通りにインストールしましょう！
http://k-tai.sharp.co.jp/support/developers/driver/