反対のケースはよくやりたいと思いますが、今回は、クエリーストリングがないときに、違うページを表示させたい、というケースです。
例をあげると
http://hogehoge.jp/index.php http://hogehoge.jp
の場合のみ
http://hogehoge.jp/test/
で表示させたいというときですね。
しかし、ググってもなかなか、逆のパターンしか出てきません…（つД｀)
逆のパターンというのは、
http://hogehoge.jp/index.php?type=ugaga
を
http://hogehoge.jp/ugaga/
にしたい、というやつですね。SEO対策のために、このようにする人が多いのかと思います。
しかし、英語でググったら、Stack Overflowさんにありました！
いつもながら、ありがとう！
StackOverflow!
http://stackoverflow.com/questions/3630853/rewrite-for-an-empty-query-string
サンプルを書いておくと、次の通りです。
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^$
RewriteRule ^index\.php$ /test/